Last location distribution: Last location: (0, 0), prob: 0.11111111 Last location: (0, 1), prob: 0.11111111 Last location: (0, 2), prob: 0.11111111 Last location: (1, 0), prob: 0.11111111 Last location: (1, 1), prob: 0.11111111 Last location: (1, 2), prob: 0.11111111 Last location: (2, 0), prob: 0.11111111 Last location: (2, 1), prob: 0.11111111 Last location: (2, 2), prob: 0.11111111 Current location distribution: Last location: (0, 0) Current location: (1, 0), prob: 0.50000000 Current location: (0, 1), prob: 0.50000000 Last location: (0, 1) Current location: (0, 0), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (0, 2), prob: 0.33333333 Last location: (0, 2) Current location: (0, 1), prob: 0.50000000 Current location: (1, 2), prob: 0.50000000 Last location: (1, 0) Current location: (0, 0), prob: 0.33333333 Current location: (2, 0), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Last location: (1, 1) Current location: (0, 1), prob: 0.25000000 Current location: (1, 0), prob: 0.25000000 Current location: (2, 1), prob: 0.25000000 Current location: (1, 2), prob: 0.25000000 Last location: (1, 2) Current location: (0, 2), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (2, 2), prob: 0.33333333 Last location: (2, 0) Current location: (1, 0), prob: 0.50000000 Current location: (2, 1), prob: 0.50000000 Last location: (2, 1) Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (2, 0), prob: 0.33333333 Current location: (2, 2), prob: 0.33333333 Last location: (2, 2) Current location: (1, 2), prob: 0.50000000 Current location: (2, 1), prob: 0.50000000 Motion sensor #1 (top left) distribution Current location: (0, 0), true prob: 0.90000000, false prob: 0.10000000 Current location: (0, 1), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (0, 2), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (1, 0), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (1, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 2), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (2, 0), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (2, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (2, 2), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Motion sensor #2 (bottom right) distribution Current location: (0, 0), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (0, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (0, 2), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (1, 0), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 2), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (2, 0), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (2, 1), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (2, 2), true prob: 0.90000000, false prob: 0.10000000 Sound distribution: Current location: (0, 0) Sound reported at: (0, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.03333333 Current location: (0, 1) Sound reported at: (0, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (0, 2) Sound reported at: (0, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.03333333 Current location: (1, 0) Sound reported at: (1, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (1, 1) Sound reported at: (1, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.07500000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.07500000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.07500000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.07500000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.02500000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.02500000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.02500000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.02500000 Current location: (1, 2) Sound reported at: (1, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (2, 0) Sound reported at: (2, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.15000000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.03333333 Current location: (2, 1) Sound reported at: (2, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Current location: (2, 2) Sound reported at: (2, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.15000000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.03333333 Initial distribution of monkey's last location: 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 Observation: Motion1: True, Motion2: True, Sound location: (0, 1) Monkey's predicted current location at time step: 0 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.9 0.05 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.6 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0.15 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.8 0.05 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.05 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.05 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.7 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.7 0.7 0 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.05 0.8 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.9 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.05 0.9 0 Before normalization: 0.00050000 0.00333333 0.00544444 0.00018519 0.00002778 0.00018519 0.00000000 0.00018519 0.00000000 After normalization: 0.05070423 0.33802817 0.55211268 0.01877934 0.00281690 0.01877934 0.00000000 0.01877934 0.00000000 Observation: Motion1: False, Motion2: True, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 1 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0.25 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.2 0.05 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0.25 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.2 0.05 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.95 0.05 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0.5 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0.25 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0.5 0.95 0.8 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0.25 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0.5 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0.5 0.95 0.8 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.05070422535211267605633802816 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.3380281690140845070422535212 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.5521126760563380281690140844 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01877934272300469483568075118 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.002816901408450704225352112677 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01877934272300469483568075118 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.0 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00001982 0.00030211 0.00083255 0.00002606 0.00374648 0.02103380 0.00008764 0.00005352 0.00035681 After normalization: 0.00074919 0.01141823 0.03146595 0.00098479 0.14159676 0.79496466 0.00331220 0.00202281 0.01348541 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 2 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.95 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.0007491891998462190589789339831 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01141823487081415178967498990 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03146594639354120047711522730 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0009847894876925958419999408537 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1415967587709354021470185228 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.7949646599568230434825468492 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.003312204883530652681801602874 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.002022810839584791459243121754 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.01348540559723194306162081170 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00001309 0.00097863 0.00080638 0.00071117 0.14609498 0.00109962 0.00000301 0.00083216 0.00084126 After normalization: 0.00008648 0.00646470 0.00532687 0.00469789 0.96508577 0.00726397 0.00001987 0.00549716 0.00555729 Observation: Motion1: True, Motion2: False, Sound location: (1, 0) Monkey's predicted current location at time step: 3 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.9 0.95 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0.5 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0.5 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0.25 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.7 0.3 0 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0.5 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0.25 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0.5 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.8 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.05 0.95 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0.25 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.7 0.3 0.15 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0.25 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008648470257460811476697806839 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.006464700585870206003683267633 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.005326867699373417320500612341 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004697888636277353530332127694 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9650857654619000078989491918 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.007263972658305067836865926178 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.00001986784335179047949356600306 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.005497160708712215363514786237 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005557291703635333451893543518 0 0.05 0.1 0 Before normalization: 0.00047720 0.00618078 0.00000000 0.11004403 0.00002841 0.00008224 0.00010705 0.00008135 0.00000000 After normalization: 0.00407860 0.05282669 0.00000000 0.94053876 0.00024281 0.00070288 0.00091493 0.00069532 0.00000000 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 4 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.95 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.004078601629791043639079541545 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05282669489489911828160405101 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9405387553929032064043425469 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0002428133732162110513967154834 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0007028811928886650630471194557 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0009149320841698747976762765337 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006953214321318807628537493016 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00104855 0.00003990 0.00005353 0.00004859 0.17955484 0.00000115 0.00094123 0.00000985 0.00000148 After normalization: 0.00577082 0.00021959 0.00029461 0.00026743 0.98819872 0.00000635 0.00518018 0.00005418 0.00000812 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 0) Monkey's predicted current location at time step: 5 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.1 0.95 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0.25 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.3 0.3 0 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0.25 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.2 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.95 0.95 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.3 0.3 0.15 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005770817210295711564285012357 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0002195942313251907503581642702 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002946055849276573781772142338 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0002674307574943319047619343635 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9881987181585701555986220104 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.000006347656008048628160206697852 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005180179557225085866136481114 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.00005418418217718978256397679113 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008122661976628526934999397510 0 0.95 0.1 0 Before normalization: 0.00000231 0.00158386 0.00000000 0.02878787 0.00001235 0.00156561 0.00000145 0.00158108 0.00000000 After normalization: 0.00006898 0.04723058 0.00000000 0.85845470 0.00036840 0.04668641 0.00004316 0.04714776 0.00000000