Last location distribution: Last location: (0, 0), prob: 0.11111111 Last location: (0, 1), prob: 0.11111111 Last location: (0, 2), prob: 0.11111111 Last location: (1, 0), prob: 0.11111111 Last location: (1, 1), prob: 0.11111111 Last location: (1, 2), prob: 0.11111111 Last location: (2, 0), prob: 0.11111111 Last location: (2, 1), prob: 0.11111111 Last location: (2, 2), prob: 0.11111111 Current location distribution: Last location: (0, 0) Current location: (1, 0), prob: 0.50000000 Current location: (0, 1), prob: 0.50000000 Last location: (0, 1) Current location: (0, 0), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (0, 2), prob: 0.33333333 Last location: (0, 2) Current location: (0, 1), prob: 0.50000000 Current location: (1, 2), prob: 0.50000000 Last location: (1, 0) Current location: (0, 0), prob: 0.33333333 Current location: (2, 0), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Last location: (1, 1) Current location: (0, 1), prob: 0.25000000 Current location: (1, 0), prob: 0.25000000 Current location: (2, 1), prob: 0.25000000 Current location: (1, 2), prob: 0.25000000 Last location: (1, 2) Current location: (0, 2), prob: 0.33333333 Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (2, 2), prob: 0.33333333 Last location: (2, 0) Current location: (1, 0), prob: 0.50000000 Current location: (2, 1), prob: 0.50000000 Last location: (2, 1) Current location: (1, 1), prob: 0.33333333 Current location: (2, 0), prob: 0.33333333 Current location: (2, 2), prob: 0.33333333 Last location: (2, 2) Current location: (1, 2), prob: 0.50000000 Current location: (2, 1), prob: 0.50000000 Motion sensor #1 (top left) distribution Current location: (0, 0), true prob: 0.90000000, false prob: 0.10000000 Current location: (0, 1), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (0, 2), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (1, 0), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (1, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 2), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (2, 0), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (2, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (2, 2), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Motion sensor #2 (bottom right) distribution Current location: (0, 0), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (0, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (0, 2), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (1, 0), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 1), true prob: 0.05000000, false prob: 0.95000000 Current location: (1, 2), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (2, 0), true prob: 0.70000000, false prob: 0.30000000 Current location: (2, 1), true prob: 0.80000000, false prob: 0.20000000 Current location: (2, 2), true prob: 0.90000000, false prob: 0.10000000 Sound distribution: Current location: (0, 0) Sound reported at: (0, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.03333333 Current location: (0, 1) Sound reported at: (0, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (0, 2) Sound reported at: (0, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.03333333 Current location: (1, 0) Sound reported at: (1, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (1, 1) Sound reported at: (1, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.07500000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.07500000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.07500000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.07500000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.02500000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.02500000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.02500000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.02500000 Current location: (1, 2) Sound reported at: (1, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.03333333 Current location: (2, 0) Sound reported at: (2, 0), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.15000000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.03333333 Current location: (2, 1) Sound reported at: (2, 1), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.10000000 Sound reported at: (2, 2), prob: 0.10000000 Sound reported at: (0, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 0), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.03333333 Current location: (2, 2) Sound reported at: (2, 2), prob: 0.60000000 Sound reported at: (1, 2), prob: 0.15000000 Sound reported at: (2, 1), prob: 0.15000000 Sound reported at: (0, 2), prob: 0.03333333 Sound reported at: (1, 1), prob: 0.03333333 Sound reported at: (2, 0), prob: 0.03333333 Initial distribution of monkey's last location: 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 0.11111111 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (0, 1) Monkey's predicted current location at time step: 0 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.1 0.95 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0.15 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.95 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.3 0.3 0 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.1111111111111111111111111111 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.1111111111111111111111111111 0 0.95 0.1 0 Before normalization: 0.00105556 0.01583333 0.00100000 0.00087963 0.01002778 0.00087963 0.00000000 0.00087963 0.00000000 After normalization: 0.03454545 0.51818182 0.03272727 0.02878788 0.32818182 0.02878788 0.00000000 0.02878788 0.00000000 Observation: Motion1: False, Motion2: True, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 1 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.1 0.05 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0.25 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.2 0.05 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0.25 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0.5 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.2 0.05 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.2 0.05 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.05 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.95 0.05 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0.5 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0.25 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0.5 0.95 0.8 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.3 0.7 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0.25 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0.5 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.8 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0.5 0.95 0.8 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.03454545454545454545454545453 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.5181818181818181818181818182 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.03272727272727272727272727273 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.02878787878787878787878787878 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.3281818181818181818181818183 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.0 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.02878787878787878787878787878 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.00 0 0.95 0.9 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00003039 0.00011568 0.00127626 0.00009932 0.00574318 0.00747909 0.00013434 0.00623545 0.00054697 After normalization: 0.00140287 0.00534063 0.05892068 0.00458518 0.26514307 0.34528405 0.00620218 0.28786961 0.02525172 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 2 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.95 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.001402873364447846919702015707 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.005340633974406304769380831542 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.05892068130680957062748465969 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.004585180838537436511236588182 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.2651430658806430678236809686 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.3452840527107321755418161187 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.006202176979664165329208911546 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.2878696143846981879228536232 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.02525172056006124455463628271 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00001048 0.00183250 0.00035062 0.00133168 0.11607585 0.00205907 0.00029245 0.00155824 0.00066833 After normalization: 0.00008437 0.01475692 0.00282354 0.01072384 0.93474451 0.01658142 0.00235510 0.01254833 0.00538197 Observation: Motion1: True, Motion2: False, Sound location: (1, 0) Monkey's predicted current location at time step: 3 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0.3333333333333333333333333333 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.9 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.9 0.95 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0.5 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0.5 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0.25 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.8 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.7 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.7 0.3 0 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0.5 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0.25 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0.5 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.8 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.8 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.05 0.95 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0.25 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0.3333333333333333333333333333 0.7 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.7 0.3 0.15 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0.25 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0.5 0.05 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.00008437199723422828694740699511 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.01475692393486260251357263819 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.002823537474595066204995381774 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.01072383544127718693665747507 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9347445142632987757908290480 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.01658141634862743336979616437 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002355102493622655544538297160 0 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.01254832785504201779288100125 0.3333333333333333333333333333 0.05 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.005381970191440033559782587437 0 0.05 0.1 0 Before normalization: 0.00108930 0.00595688 0.00000000 0.10711707 0.00006485 0.00007926 0.00024436 0.00007918 0.00000000 After normalization: 0.00950269 0.05196576 0.00000000 0.93445189 0.00056573 0.00069146 0.00213169 0.00069078 0.00000000 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 1) Monkey's predicted current location at time step: 4 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.1 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0.25 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0.5 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.2 0.95 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.2 0.95 0.1 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.95 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.3 0.3 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0.25 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0.5 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0 0.95 0.2 0.1 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0.5 0.95 0.2 0.1 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.009502693615308445072045808756 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.05196575561185288371788917876 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.000000 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.9344518874722362367252333066 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.0005657284777506961190949215438 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.0006914623411558101998660873054 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.002131691217690056321411606907 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0006907812640058718444590902936 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0E-7 0 0.95 0.1 0.03333333333333333333333333333 Before normalization: 0.00104122 0.00009296 0.00005266 0.00011321 0.17829788 0.00000269 0.00093514 0.00002294 0.00000146 After normalization: 0.00576660 0.00051486 0.00029163 0.00062701 0.98747077 0.00001488 0.00517912 0.00012704 0.00000808 Observation: Motion1: False, Motion2: False, Sound location: (1, 0) Monkey's predicted current location at time step: 5 Calculating total prob for current location (0, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0.3333333333333333333333333333 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.1 0.95 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.1 0.95 0.15 Calculating total prob for current location (0, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0.5 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0.25 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.2 0.95 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (0, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.3 0.3 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.3 0.3 0 Calculating total prob for current location (1, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0.25 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0.5 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.2 0.95 0.6 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.2 0.95 0.6 Calculating total prob for current location (1, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.95 0.075 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.95 0.95 0.075 Calculating total prob for current location (1, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 0) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0.3333333333333333333333333333 0.3 0.3 0.15 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.3 0.3 0.15 Calculating total prob for current location (2, 1) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0.25 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0.5 0.95 0.2 0.03333333333333333333333333333 Calculating total prob for current location (2, 2) Probs being multiplied for last location (0, 0): 0.005766602264908280774197710469 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 1): 0.0005148577626613391385387715967 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (0, 2): 0.0002916325404958666165160013624 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 0): 0.0006270146562568827793898516246 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 1): 0.9874707703669356228164014778 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (1, 2): 0.00001488263125458896965673875440 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 0): 0.005179119649902668689946056685 0 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 1): 0.0001270395248501326105078187824 0.3333333333333333333333333333 0.95 0.1 0 Probs being multiplied for last location (2, 2): 0.000008080602734617604845573022460 0 0.95 0.1 0 Before normalization: 0.00000542 0.00158268 0.00000000 0.02876682 0.00002897 0.00156444 0.00000339 0.00157992 0.00000000 After normalization: 0.00016175 0.04719958 0.00000000 0.85790057 0.00086383 0.04665575 0.00010120 0.04711732 0.00000000